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      基于RobotStudio的機械手真空吸盤下料系統設計與仿真

      放大字體  縮小字體 發布日期:2020-02-21 10:54:59    瀏覽次數:306    評論:0
      導讀

      根據ABB IRB4600在現實生產線下料系統中搬運和碼垛的工業生產過程,設計機器人碼垛機構,由搬運機器人將壓鑄機壓鑄好的物料放置到輸送鏈,經過中間的質量檢測裝置判斷物料是否合格。合格品由碼垛機器人按3×5模式將物料堆垛到棧板,再由小車運走;次品被放置放到不良品區等待人工小車處理;通過RobotStudio離線編程

      摘 要:根據ABB IRB4600在現實生產線下料系統中搬運和碼垛的工業生產過程,設計機器人碼垛機構,由搬運機器人將壓鑄機壓鑄好的物料放置到輸送鏈,經過中間的質量檢測裝置判斷物料是否合格。合格品由碼垛機器人按3×5模式將物料堆垛到棧板,再由小車運走;次品被放置放到不良品區等待人工小車處理;通過RobotStudio離線編程軟件搭建機器人碼垛機構仿真系統,合理規劃配置生產資源,降低開發成本,縮短產線開發周期,節約操作者時間,提高工作效率等問題,都具有十分重要的意義;最后,對虛擬下料系統進行綜合調試和優化,達到了預期目的。

      關鍵詞:RobotStudio;ABB機器人;下料系統;建模;虛擬仿真

      隨著科學技術的不斷進步,現代工業制造業逐漸趨向于自動化生產,大大降低勞動力成本,有效縮短生產的周期,提高產品的質量,提高產量和效率。因此,解決工業機器人在實際的生產制造中應用可能遇到的許多相關問題,對促進自動化制造的發展優勢有著很大的影響,對工業機器人的理論和應用上的研究也有著非常重要的意義。在應用工業機器人的前期設計、規劃和實施方案等準備工作上,往往借助于機器人專業仿真軟件,通過在計算機環境中對生產線上各設備進行仿真模擬,在不消耗任何實際生產資源的情況下對實際生產過程進行動態模擬,從而更合理地配置規劃生產資源,評價智能生產線的可行性及潛在問題,對于降低開發成本,縮短整個智能生產線的研發周期,具有十分重要的作用。碼垛作為自動化技術領域中的一門新興技術,工作要求是將箱體、袋狀等對象按照一定的次序和模式碼放在托板上,以方便完成物料的搬運、裝卸、存儲和運輸等一系列物流活動,常常用于食品飲料、煤炭和化工等大批量生產的場合。在碼垛機器人的應用中,通過結合其他外圍設備的通信連接,共同構成自動生產線。

      從實現自動化生產過程中的某下料系統需求出發,討論機器人工作布局、運動軌跡、路徑規劃、運動仿真等內容。本文基于RobotStudio離線編程軟件虛擬仿真自動下料系統:由壓鑄機生產原材料,再由搬運機器人完成取料放置到輸送鏈傳送,并完成質量檢測等作業,最后由碼垛機器人完成物料的堆垛工作。這一系列的自動化搬運和碼垛等工作,只需兩臺機器人來完成,通過機器人與外圍工作站之間的信號連接,實現自動化運行。

      1 下料過程仿真系統設計

      ABB RobotStudio是瑞典ABB公司開發的一套計算機仿真軟件,它具有CAD模型導入和機器人離線示教編程、動態仿真、碰撞檢測等功能。由于RobotStudio軟件是以ABB機器人的虛擬控制器為基礎開發,所以軟件中的機器人本體參數、仿真示教器和控制器都是與實際機器人的一樣,I/O信號仿真、指令程序等與實際的機器人在生產線運行過程中的控制信號及程序也是一致的。因此,RobotStudio軟件上編寫和調試好的程序可以導入到真實控制器中運行,從而模擬真實的工作環境。

      1.1 系統總體設計

      根據ABB工業機器人IRB4600在現實生產制造中搬運和碼垛的工作過程,壓鑄機利用壓力的作用把熔融液壓射到模具腔室中,鑄造所需要的毛坯產品,待冷卻成型,開模得到固體的鑄件。產品壓鑄完成后壓鑄機門打開,并發送信號給取料機器人抓取鑄造件放置到輸送鏈上。在輸送鏈的中部裝設有質量檢測裝置,通過該裝置對壓鑄生產出來的鑄造件產品進行質量檢測,將檢測數據傳送給碼垛機器人。碼垛機器人根據檢測數據判斷該產品是否為良品。如果產品為良好,碼垛機器人抓取后整齊有序地碼垛到小車的棧板上。物料達到規定的數量后,小車能夠自動將產品運走并返回等待區。如果產品為非良品,碼垛機器人將其抓取放置到非良品區,等待工作人員的處理。機器人自動下料系統的空間布局如圖1所示。

      1.2 系統設計流程

      RobotStudio軟件仿真建模和機器人程序編寫基本流程如圖2所示。

      1.3 RobotStudio建模

      1.3.1 壓鑄機工作站

      壓鑄機的模型工作站主要由開關門機構、合開模液壓缸、頂出液壓缸和壓鑄模型具等組成,如圖3所示。壓鑄機的開關門機構和合開模機構的4個動作姿態分別為:開關門和合開模。當生產線準備就緒后,壓鑄機先后完成關閉安全門、合模壓鑄產品、待模型冷卻后開模和打開安全門。

      1.3.2 輸送鏈工作站

      輸送鏈多用于物料的傳送運輸,以減少物料周轉的時間,提高工作效率。通過在傳送帶上安裝傳感器,控制和監控物料傳送帶的運行和狀態等,如圖4所示。

      1.3.3 質量檢測工作站

      質量檢測工作站是采用超聲波的檢驗方式,利用無損探傷的方法迅速發現壓鑄件內部是否存在缺陷,并把檢測數據即時傳送給碼垛機器人,執行相對應的操作。質量檢測工作站如圖5所示,主要由:裝置底座、支架和探測發射器等組成,如圖5所示。在質量檢測裝置的建模中,把質量檢測裝置正在運行的狀態,通過三維錐形體來表現探測信號的掃描范圍,如圖5b所示。

      1.3.4 輸出線工作站

      輸出線工作站主要由物流小車、棧板和棧板底座組成,生產線啟動運行之后,物流小車能夠自動拖運空的棧板駛入。

      1.3.5 末端執行器設計

      末端執行器是安裝在工業機器人末端的操作工具,用來吸取搬運物料。為滿足操作方便、動作迅速和結構簡單等要求,本文采用的末端執行器為真空吸盤。真空吸盤的建模部件包括連接盤、支架和6個吸嘴等,導入其三維圖形到機器人中,作為末端執行器,如圖6所示。

      2 Smart組件設計

      在RobotStudio仿真軟件中搭建壓鑄機、輸送線、運料的小車等裝置的工作站之后,如果要實現工作站的運行動態效果,則需要在“建?!边x項卡中新增Smart組件,該組件主要是用于創建I/O信號連接和屬性控制的動態組件。下面以Smart組件_壓鑄機為例說明Smart組件的添加及IO信號的添加及控制邏輯關系的建立。

      2.1 Smart組件_壓鑄機的添加及控制邏輯

      為實現壓鑄機的動態效果,主要通過添加Smart組件及創建機械裝置來實現;為模擬壓鑄機的開關門和壓鑄加工的動作效果,首先利用Robotstudio軟件的“創建機械裝置”功能,新創建和設置壓鑄機的機械運動裝置DOOR和Punch。然后新增一個Smart組件并打開該組件的編輯器,在組成選項卡中依次添加4個運動機械裝置關節到一個已定義的姿態的子組件PoseMover,每個動作運行的時間設置為2s。添加SimulationEvents(仿真和停止時發出脈沖信號)子組件,仿真開始時SimulationStarted發出的脈沖信號,控制PoseMover_1(關門狀態)子組件的運行完成壓鑄機的關門工作,PoseMover_1動作完成Executed輸出為1控制PoseMover_3(合模狀態)子組件的運行完成壓鑄機的合模工作。

      PoseMover_3動作完成 Executed輸出為1控制Source子組件來創建物料組件的拷貝,產出的拷貝經由Queue(隊列)子組件進行組操作,在LinearMover(線性運動)子組件的控制下運行至壓鑄模型內,拷貝的物料與PlaneSensor(面傳感器)子組件接觸,面傳感器發出完成信號控制PoseMover_4(開模狀態)子組件的運行完成壓鑄機的開模工作,PoseMover_4動作完成Executed輸出為1控制PoseMover_2(開門狀態)子組件的運行,完成壓鑄機的開門工作并發出壓鑄加工完成的信號。但由于ABB機器人在高頻信號轉變到低頻信號時不能觸發動作,所以通過添加 LogicGate[NOT](邏輯取反)子組件,進行對信號的取反操作,觸發LogicSRLatch_1(置位/復位)組件進行置位和復位動作,使壓鑄加工完成輸出的高頻信號在轉換成低頻信號時能夠觸發動作,控制I/O信號的輸出,把壓鑄完成的信號傳送給搬運機器人。

      2.2 Smart組件的I/O信號設置及連接

      動態壓鑄機的Smart組件中,創建數字型輸入信號doReset和一組輸出信號 yInput和yOutput,分別用于復位完成、啟動壓鑄機加工和壓鑄加工完成的I/O信號。設定其初始值值均為0,Smart組件中各子組件之間的邏輯控制,主要是通過I/O信號的連接來實現,部分I/O信號邏輯連接如表1所示。

      表1 Smart組件_壓鑄機的部分I/O信號邏輯關系

      3 機器人工作站系統編程及仿真

      本文通過兩臺ABB工業機器人相互協調工作的方式,分別創建了碼垛機器人系統和搬運機器人系統。下面以碼垛機器人系統創建、IO信號配置及地址分配、系統編程為例說明碼垛機器人工作站系統的創建。

      3.1 碼垛機器人系統IO信號變量參數及地址分配

      碼垛機器人系統一共設置3個數字輸入信號和5個數字輸出信號:輸入信號分別用于物料準備就緒、物料吸取完成和物料裝載完成的信號連接;輸出信號分別用于控制物流小車的啟動、設置屬性連結、棧板載入、工作站連結和吸取物料。I/O信號的參數如表2所示。

      3.2 機器人離線編程

      ABB工業機器人的程序主要由模塊組成,包括系統模塊和用戶建立的模塊。編寫程序時,可以根據不同的控制要求建立多個模塊,通過新建模塊來構建機器人的程序。工業的生產制造中,工業機器人被應用于物品的搬運較多,其中包括:水平位置的搬運,即將物料從同一個高度的位置搬運到另一個位置,高度一樣,位置不同;另一個是立體位置的搬運,即將物料搬運到低于或高于現在物料所在的位置。在本設計中,主要用機器人將物料從壓鑄機里面取出搬運到輸送鏈上,進行傳送,完成物料的周轉,工作流程如圖7所示。碼垛作業一共搬運15個物料作為一個工作周期,若搬運的物料數量達到15個,將啟動輸出線將裝載滿的物料運走,再進入下一個工作周期。本設計完成的是一個3×5層的碼垛任務,將待碼垛的物料搬運到棧板上,工作流程如圖8所示。

      表2 I/O信號的變量參數

      搬運模塊部分主程序如下:

      PROC main()

      rInitAll;!調用初始化程序,用于復位數據

      WHILE TRUE DO!機器人進行循環重復的動作

      QuLiao;!調用吸取物料程序

      ENDWHILE

      ENDPROC

      初始化程序

      PROC rInitAll()

      MoveJ p1,vmax,z50,tool0;!以最大速度移動至P1準備點的位置

      WaitDI diReset,1;!等待壓鑄機復位完成的信號為1

      Reset yOutput;!復位壓鑄機信號為0

      Reset sOutput;!復位上料工具動作信號為0

      Reset rOutput;!復位輸送鏈啟動信號為0

      WaitTime 0.5;!延時時間0.5s

      Set yOutput;!啟動壓鑄機,信號置為1

      WaitDI yInput,1;!等待壓鑄機完成信號為1

      ENDPROC

      …………

      3.3 工作站邏輯連接

      本設計分別創建了搬運機器人、碼垛機器人、壓鑄機工作站、傳送帶工作站和輸出線工作站之后,根據生產實際情況,為實現整套生產線全自動化生產,需要將各個工作站和兩臺工業機器人之間建立通信連接。

      為實現物料在多個工作站之間完成不同的工序和周轉,需要通過工作站邏輯的屬性連結,建立相關聯的屬性設置,將搬運機器人每次取料獲取的源對象連結到傳送帶目標對象的源對象。待質量檢測完成并傳送到碼垛取料點,碼垛機器人取走的物料作為輸出線運輸離開的目標對象源對象。生產線從壓鑄機壓鑄造產品,完成本鑄后通知搬運機器人取走放到傳送帶周轉,放到傳送帶完成后需要機器人發送啟動的信號給傳送帶。質量檢測裝置對物料進行檢測的啟動時間和完成,以及碼垛機器人碼走直至物流小車運輸離開。這一系列信號的邏輯連接,都需要通過工作站的邏輯設置來實現。工作站邏輯的源信號和目標信號設置以及相互之間的邏輯關系如表3所示。

      表3 工作站部分I/O信號之間的邏輯關系

      3.4 仿真

      本設計通過搭建整個自動化生產線的出料系統,內容包括工作站的空間設計、三維模型搭建、設計并創建機械裝置、Smart組件的設計連接、工作站之間的邏輯控制、機器人系統創建和離線示教編程、I/O信號連接等。完成后單擊“仿真控制”選項卡的“播放”運行,壓鑄機啟動加工物料,加工完成后發出信號,搬運機器人吸取物料放置輸送鏈。完成對物料的質量檢測的工作,并將檢測的數據即時發送給碼垛機器人,最后由碼垛機器人根據檢測數據進行判斷,按照3×5的結構進行碼垛。碼垛完成一個棧板為一個運行周期,如圖9所示。

      實際的生產線中常常以PLC作為中央控制器,采用Profibus現場總線,利用PLC與機器人等外圍設備的I/O板進行連接,接收和處理壓鑄機、輸送鏈、輸出線和工業機器人等發送來的信號,執行相應的操作。在RobotStudio仿真軟件中,Smart組件的功能和應用類似于PLC。只要將工作站的I/O信號和工業機器人的I/O信號相關聯,模擬PLC的功能,與每個工作站和機器人進行數據通信,即可模擬生產現場,離線編寫機器人的程序和調試,實現整條生產線的規劃和調整。相比于現場,大大提高了工作效率和節約生產的成本。

      4 結語

      本設計針生產線出料系統對于自動化搬運、碼垛等的需求,應用 RobotStudio仿真軟件,根據 ABBIRB4600工業機器人在工業制造中的應用,設計自動化出料系統的建模仿真,并建立相應的控制系統和I/O信號。針對機器人在實際生產中應用可能遇到的各種問題,利用虛擬仿真技術來解決現實生產線的開發調試和機器人路徑規劃困難等問題,為ABB-IRB4600工業機器人能夠更好地完成生產線上的各項工作做好準備。本設計在上述各方面都達到了預期效果,但是工業機器人涉及到的專業比較多,領域也比較廣,在現實的生產線中,需要考慮的因素遠遠要多的多,對機器人的參數設置和應用的要求會更高更嚴格。

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      關鍵詞: 下料系統 堆垛系統
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